Zinu Shop 全自助便利店全年 24 小時全天候運營。它由 Delfin 公司開發
，該公司 20 多年來一直為波蘭的小型社區提供生活日常用品。該項目於 2017 年啟動
，四年後開始了第一次全麵、公開的測試，包括測試倍福基於 PC 的底層控製技術。
  Zinu Shop 是一家自助式便利店，提供與傳統便利店類似的商品種類，並且全年無休（法定節假日除外）。實現這一目標的前提是總容量足夠大（300 至 400 個存儲空間）hegaokekaoxing，erzheliangzhedoushihuodexiaofeizhexinrendeguanjian。gaishangdianweiyuyigechangfangtibaowengerewaikenei，gaiwaikeyekeyongyucunfangxulengzangdechanpin，wulunwaibutianqitiaojianruhedounengbaochihengwen，shenzhihaikerongnaguanggaodengxiang、包裹儲物櫃和咖啡機等。該項目最重要的特點之一是采用了多種產品混合分裝方案，將 3D 打印技術與傳統的自動售貨機相結合。因此可以售賣幾乎任何類型的商品：從棒棒糖或香料包等小而精致的商品
，到紙巾或土豆等大包裝商品。

  通過自主開發的可視化係統可以方便地選擇所需的商品

  最大程度地方便顧客
  Zinu Shop 的一大亮點是購買和取貨可以同時進行。傳統的自動售貨機無法做到這一點，因為必須要打開正門才能購買商品，而 Zinu Shop keyizaibeimiandezhuanghuoququhuo，zheyanghaikeyifangzhiwendubianhuahewaibuhuanjingzaochengdewuran。ciwai
，lianggedulikongzhideshouhuoweiyiweizhetongshikeyiyunxuliangweigukegouwu。
  Zinu Shop 的另一個特點是容量非常大
，擁有約 350 個銷售單位（ SKUs）。這裏售賣的每種產品采用了不同的包裝類型，包括罐裝、瓶裝、托盤裝、袋裝、紙盒裝以及杯裝，每種包裝都有不同的特點，很難事先確定。為了降低不可預知的行為所帶來的風險，產品通過幾個參數來描述：尺寸

、重量
、阻(zu)力(li)和(he)位(wei)置(zhi)。相(xiang)應(ying)的(de)算(suan)法(fa)在(zai)創(chuang)建(jian)分(fen)揀(jian)路(lu)線(xian)時(shi)會(hui)考(kao)慮(lv)到(dao)這(zhe)些(xie)參(can)數(shu)

，並(bing)同(tong)時(shi)關(guan)注(zhu)產(chan)品(pin)的(de)保(bao)質(zhi)期(qi)和(he)處(chu)理(li)時(shi)間(jian)的(de)優(you)化(hua)。因(yin)此(ci)
，係(xi)統(tong)運(yun)行(xing)穩(wen)定(ding)可(ke)靠(kao)
，到(dao)目(mu)前(qian)為(wei)止(zhi)
，投(tou)訴(su)率(lv)不(bu)到(dao) 0.5‰。Zinu Shop 每個產品的平均分裝時間為 10 秒。根據當前客戶不同的需求，每年銷售的產品數量約為 50,000 件。
  基於 PC 和 EtherCAT 的控製架構
  該gai項xiang目mu的de目mu標biao是shi創chuang建jian一yi台tai無wu故gu障zhang高gao效xiao率lv運yun行xing的de設she備bei。因yin此ci，內nei部bu貨huo架jia的de設she計ji必bi須xu讓rang客ke戶hu能neng夠gou拿na取qu不bu同tong尺chi寸cun的de零ling售shou商shang品pin。在zai測ce試shi階jie段duan，設she備bei的de速su度du得de到dao了le顯xian著zhu提ti升sheng

，電dian源yuan也ye從cong三san相xiang變bian為wei單dan相xiang，這zhe樣yang Zinu Shop 就可以使用傳統的電源插座。據 Zinu 專家 Piotr Ostrowski

、Krzysztof Marmol 和 Artur Kowalski 介紹，最大的挑戰是如何通過傳統電源插座為整台設備供電
，同時保持所需的驅動器速度和加速度。
  幸運的是，倍福的 AX8000 模塊化伺服驅動器配備了 AX8206 雙軸模塊和用於 AX8620 電源模塊的附加電源電抗器（AX2090），weijiejuezheyinantitigonglelixiangdejiejuefangan。ciwai，haibixukaifayigeyongyuyouhuayundonglujingdexitong，yijiakuaichanpinshifangliucheng
，bingtongshidingyipengzhuangquyu。zhejiuxuyaoyitaigaoxingnengdegongye PC 搭載計算能力足夠強大的處理器和至少 4GB 的內存。事實證明，搭載 Intel Atom® E3845 處理器的倍福 C6017 超緊湊型工業 PC 是 Zinu 開發人員的最佳解決方案。
  控製架構分布在三個獨立的控製櫃中：
  主控製櫃包含 C6017
、帶 EtherCAT 端子模塊和 TwinSAFE 端子模塊的主 I/O 層，以及支持 Safety over EtherCAT 協議（用於 AM8023 伺服電機的 STO）的 AX8000 伺服驅動器或者 EL7211-9014 伺服電機端子模塊（用於 AM8112 伺服電機的 STO）。集成 TwinSAFE 邏輯的 EL2911 EtherCAT 端子模塊用作安全控製器。一個支持 Modbus RTU協議的 EL6022 串口端子模塊（RS485）和一個通過 Pt1000 傳感器測量溫度的 EL3204 模擬量輸入端子模塊用於與暖通空調係統和溫濕度傳感器通信。
  第二個控製櫃僅包含用於控製自動貨架的 EL2889 EtherCAT 數字量輸出端子模塊。
  第三個控製櫃安裝在機械笛卡爾係統上，用於控製 X 軸。
  由 Zinu 專家開發的可視化係統包括一個用於自助收銀係統、倉儲管理係統、配送管理係統和監控係統的界麵。TwinCAT 3 控製器與上層係統相連，後者負責管理控製麵板、購物車、產品現貨供應情況
、產品保質期和付款流程。PLC 負責檢查是否以及如何從貨架上取下商品，然後與主機係統交換數據，確定下一步操作，比如確認商品移出

、鎖定貨架、從倉儲貨架上移走相同的商品或結束購買。項目經理們認識到了 TwinCAT 所帶來的獨特優勢
，尤其與 Visual Studio 的無縫集成
、通過 EtherCAT 快速自動檢測設備以及設備參數（如驅動軸）的透明性。

  Zinu Shop 的商品種類齊全，從麵包、蔬菜

、水果、乳製品、冷切香腸和肉類到飲料、糖果、方便食品、化妝品和清潔用品，應有盡有

  結論
  Piotr Ostrowski、 Krzysztof Marmol 和 Artur Kowalski 對倍福的產品和技術給予了充分的肯定：“直接從倍福購買大部分設備幫助我們節省了大量時間和資源。倍福高效、kuaisudixiangwomenjiaofulesuoyoushebei。kongzhixitongdemokuaihuashejiweiyanfagongzuodailailelingyidayoushi
，xianzhujianhualepeizhiyijixiangmuhouqidekuozhan。youyucaiyonglejincouxingqudongjishu
，ji EL7221-9014 伺服電機端子模塊和 EL7031 步進電機端子模塊，我們可以在一個小型控製櫃中安裝整個 X 軸和輸送係統。此外，對於不需要使用大量 I/O 的應用，可以使用集成有 I/O 的 EK1818 EtherCAT 耦合器代替 EL1008 和 EL2008 EtherCAT 端子模塊。”該公司還受益於倍福的單電纜技術（OCT）
，它簡化了驅動器的接線工作，占用空間更小，並且節省了大量電纜。此外
，高性能的 C6017 使得可視化應用不再需要使用單獨的 PC。總之，工程師們為 Zinu Shops 成為克拉科夫家喻戶曉的品牌而感到自豪。他們目前在尋找更多的投資人，旨在在未來更大力地推廣這種自動化購物方式。