隨著內部物流行業的快速發展，越來越多的移動機器人被投入到倉儲配送應用中，成為企業製勝的關鍵。大部分解決方案都是將料箱從 A 點轉移到 B dian。dangtamenjianghuowucongshusongdaihuobantuochebanyunhuowu
，yijiduihuoyunbaozhuangxiangshangdeliaoxiangjinxingmaduohexieduoshi，kenenghuiyudaogezhongxianzhi。weilegenghaodimanzucangchupeisongzhongxindexuqiu，boshidundongligongsikaifachuleyikuanmingwei StretchTM 的de新xin型xing智zhi能neng倉cang儲chu物wu流liu機ji器qi人ren，它ta是shi一yi種zhong用yong於yu卸xie貨huo應ying用yong的de自zi主zhu移yi動dong式shi貨huo箱xiang搬ban運yun解jie決jue方fang案an

，完wan美mei結jie合he了le機ji器qi人ren技ji術shu領ling導dao者zhe三san十shi年nian來lai不bu斷duan積ji累lei的de研yan發fa成cheng果guo與yu倍bei福fu的de自zi動dong化hua和he集ji成cheng式shi安an全quan技ji術shu。

  波士頓動力公司與倍福
  共同打造出一款商用機器人解決方案

  Stretch 機器人為了應對物流行業日益增長的需求，配備了一個體積超小、caokongxingjiqiangdizuo
，yunxuxiangrenhefangxiangyidong，bingnenggouraoguozhangaiwubingshangxiapodao。yigezhuangmanjisuanjishijiaoqudongdeshexiangtouhechuanganqideganzhiweigankeyikuaisu、精確地識別貨箱。Stretch 的與眾不同之處在於，它配備了一個具有七個自由度的巨型機械臂和一個真空夾具
，可與感應係統配合使用，處理各種貨箱。Stretch 配備大容量電池
，一次充電可運行超過一個完整班，支持連續、靈活的卸貨。

 
  Stretch™ 的安全係統配備的是 EtherCAT I/O 端子模塊和黃色 TwinSAFE 安全模塊
，機器人和遠程控製櫃中都安裝了這些模塊

  Stretch 在設計上與波士頓動力公司的其它機器人一樣，都是旨在協助人類完成製造業和倉儲業中枯燥、肮髒甚至危險的工作，Stretch 硬件工程技術總監 Matthew Meduna 解釋道：“Spot® （機器狗）用戶發現機器人可以帶來巨大價值，它能自動高效地完成工業設備檢驗、危險氣體檢測或可疑包裹檢查等任務，保護人類免受傷害。而 Stretch 同樣可以實現倉庫和第三方物流設施（如拖車等）的自動裝卸任務，解決人員調度問題，為客戶帶來巨大價值。”
  Stretch 開發團隊
  始終把人的生命安全放在首位
  波士頓動力公司在設計 Stretch 時shi，確que定ding了le以yi下xia幾ji個ge目mu標biao。首shou先xian，機ji器qi人ren需xu要yao具ju有you自zi主zhu性xing，能neng夠gou智zhi能neng響xiang應ying環huan境jing和he處chu理li需xu求qiu的de變bian化hua，這zhe是shi區qu別bie於yu市shi場chang上shang其qi它ta同tong類lei產chan品pin的de關guan鍵jian。它ta需xu要yao擴kuo展zhan波bo士shi頓dun動dong力li公gong司si其qi它ta平ping台tai的de世shi界jie一yi流liu的de操cao控kong能neng力li，為wei內nei部bu物wu流liu行xing業ye客ke戶hu創chuang造zao獨du特te的de價jia值zhi。其qi次ci，它ta需xu要yao具ju有you移yi動dong性xing，結jie合he其qi自zi主zhu性xing和he很hen強qiang的de操cao控kong性xing
，每mei天tian能neng夠gou在zai各ge個ge工gong位wei之zhi間jian靈ling活huo穿chuan梭suo。Stretch 不僅需要在確保係統高可用性的同時實現這些功能，還需要具有很強的安全性，防止人身傷害或物品損壞。
  “我(wo)們(men)必(bi)須(xu)找(zhao)到(dao)一(yi)個(ge)既(ji)支(zhi)持(chi)機(ji)器(qi)人(ren)所(suo)需(xu)的(de)所(suo)有(you)不(bu)同(tong)類(lei)型(xing)的(de)傳(chuan)感(gan)器(qi)和(he)安(an)全(quan)功(gong)能(neng)，又(you)可(ke)通(tong)過(guo)以(yi)太(tai)網(wang)為(wei)黑(hei)色(se)通(tong)道(dao)安(an)全(quan)通(tong)信(xin)協(xie)議(yi)提(ti)供(gong)可(ke)靠(kao)支(zhi)持(chi)的(de)解(jie)決(jue)方(fang)案(an)。”Meduna 說道。“倍福 TwinSAFE 集成式安全解決方案與設備控製器配合完美
，正是我們要找的。”
  波士頓動力公司的工程團隊在 2019 年開始設計 Stretch 時就與包括區域銷售工程師 Brian Buck 在內的當地倍福技術專家合作。“倍福技術的靈活性和廣泛選擇是波士頓動力公司決定為其機器人內部和外部配備我們的控製和整體安全解決方案的關鍵因素。”Buck 補充道。

 
  Stretch™ 結合了波士頓動力公司三十年的研發成果以及倍福的自動化及集成式安全技術

  標準化、精簡，安全更是重中之重
  每台 Stretch 機器人內都安裝了一台 CX5130 嵌入式控製器，負責監控係統並與 PC 通信

，進行車隊管理。“CX5130 確定機器人所處的環境是否足夠安全，然後才會允許運動
，當控製軟件提出要求時，它就會接通各個配電區並釋放製動器。”Meduna 說道。除了多款 EtherCAT 端子模塊之外，還使用了包括 EL1918
、EL2912 和 EL2904 在內的 TwinSAFE 和 TwinSAFE SC duanzimokuailaishixiananquangongneng。tamenduiyujiancejixiebiguanjieyijichelundesuduhejiaodulaishuofeichangguanjian。lianggedantongdaobianmaqijiekouduanzimokuaiyongyuyanzhengdingweishujudezhunquexing：EL5001-0090 用於 SSI 編碼器，EL5101-0090 用於帶差分信號（RS422）或 TTL 單端輸入的增量式編碼器。
  遠程車隊管理麵板使用的是 CX8190 嵌入式控製器以及EtherCAT 和 TwinSAFE 模塊
，確保整個機器人工作範圍的安全。模塊讀取急停按鈕
、安全 I/O、小車或輸送帶檢測以及充電線纜檢測等信號。“這種控製裝置用於實現 Stretch 工作範圍內的所有安全通信。”Buck 解釋道，“除了能夠控製三色燈警示燈之外，車隊管理人員還可以使用這些技術，通過本地 Wi-Fi 網絡無線控製 Stretch 機器人的安全狀態。例如，如果按下急停按鈕或有人進入工作區域，Stretch 就會進入安全模式。”
  倍福的 TwinCAT 3 自動化軟件為安全應用提供了一個端到端開發和運行時平台。波士頓動力團隊基於 TwinCAT 平台編寫 PLC 和安全邏輯程序
，並使用實時以太網通信係統與解決方案中的其它計算機進行 UDP 通信。TwinCAT 讓工程師們能夠選擇他們最熟悉的或最適合自己項目的編程語言
，包括麵向對象的 IEC61131-3 標準語言和高級語言
、功能塊和 Microsoft Visual Studio® 中的計算機科學標準語言。“有了對這些標準的支持，我們就可以考慮用自動化組件建立一個龐大的生態係統。”Meduna 說道，“這一點對我們繼續開發集成式解決方案極為重要。”
  移動機器人可帶來極高的投資回報
  Stretch 於 2022 年初投入商用，明顯區別於市場上其它常見的移動機器人。Stretch 可以自主卸載卡車和運輸集裝箱，並保持驚人的靈活性。該機器人配備強大的真空夾具和先進的機器視覺係統，能夠搬運重約 50 磅（23 公斤）的各種類型和大小的箱子，不需要對 SKU 編號或包裝箱尺寸信息進行任何預編程，甚至能夠自主回收在卸載過程中移動或掉落的任何包裹。

 
  自動化技術和機器人專家們在波士頓動力公司的測試中心：(左起）倍福內部物流行業應用專家 Gilbert Petersen；倍福區域銷售經理 Brian Buck；波士頓動力公司 Stretch 硬件技術總監 Matthew Meduna；波士頓動力公司供應鏈總監 Eric Landry
；以及倍福全球物料搬運和內部物流行業經理 Doug Schuchart

  倍福強大的產品實力以及銷售和應用工程師的可靠支持確保了 Stretch 成功推向市場。倍福提供的大量設備和功能選擇讓波士頓動力公司能夠在很短的時間內迅速加強 Stretch 機器人功能安全的覆蓋範圍。“這讓我們能夠靈活適應新的設計變化，並支持使用很多不同類型的傳感器和組件。”Meduna 說道。
  展望未來，波士頓動力公司計劃使用更多倍福技術為一些個性化的客戶應用提供最佳支持，確保機器人技術未來的安全性和可靠性。“我們一直開發和發布新的軟件和硬件
，並不斷完善我們的係統，讓我們的機器人在現實生活應用中可以更好地協助人類。”他補充道，“創新是我們公司的命脈。波士頓動力公司近 30 年來一直致力於研究和開發先進的移動機器人，而 Stretch 移動機器人就是我們的量產化實踐成果。”