倍福基於 PC 的控製係統和 TwinCAT 軟件以及機器人技術
，使砂帶磨床可實現自動打磨，減少人工的參與，提高了打磨效率。 
  帕瑪自動化科技（蘇州）有限公司成立於 2015 年 8 月，位於蘇州工業園區現代工業坊
，是德國帕瑪公司砂帶磨床亞太區生產、服務基地及銷售總部。德國帕瑪公司很早就已經是倍福的忠實客戶
，為其砂帶磨床配備了倍福基於 PC 和 EtherCAT 的整套控製和驅動解決方案。 

  蘇州帕瑪致力於用尖端的自動化打磨解決方案改變國內鈑金行業傳統的手工打磨工藝，推廣環保、gaoxiaodezidonghuadamojiejuefangan，bingtigonggengduobanjindamodingzhihuadejiejuefangan。pamachanpinfanweihangaibiaozhunshebeijishiyongyukehugongyiliuchengdedingzhifangan
，rukejiagongdegongjianlirujixiangjigui、廚具外罩、食藥機械或包裝設備的覆蓋件等等。  
  尤(you)其(qi)在(zai)食(shi)品(pin)及(ji)製(zhi)藥(yao)設(she)備(bei)行(xing)業(ye)，更(geng)精(jing)細(xi)的(de)表(biao)麵(mian)拋(pao)光(guang)效(xiao)果(guo)意(yi)味(wei)著(zhe)更(geng)少(shao)的(de)汙(wu)垢(gou)。這(zhe)些(xie)應(ying)用(yong)場(chang)合(he)的(de)打(da)磨(mo)質(zhi)量(liang)要(yao)求(qiu)往(wang)往(wang)非(fei)常(chang)高(gao)，手(shou)工(gong)打(da)磨(mo)的(de)勞(lao)動(dong)強(qiang)度(du)很(hen)大(da)，而(er)且(qie)打(da)磨(mo)過(guo)程(cheng)中(zhong)會(hui)產(chan)生(sheng)大(da)量(liang)的(de)粉(fen)塵(chen)，對(dui)打(da)磨(mo)工(gong)人(ren)的(de)身(shen)體(ti)健(jian)康(kang)構(gou)成(cheng)危(wei)害(hai)。因(yin)此(ci)，隻(zhi)有(you)提(ti)高(gao)砂(sha)帶(dai)打(da)磨(mo)的(de)自(zi)動(dong)化(hua)水(shui)平(ping)，才(cai)能(neng)夠(gou)保(bao)證(zheng)鈑(ban)金(jin)產(chan)品(pin)打(da)磨(mo)後(hou)穩(wen)定(ding)的(de)高(gao)質(zhi)量(liang)和(he)打(da)磨(mo)工(gong)藝(yi)的(de)高(gao)效(xiao)性(xing)
，即(ji)便(bian)是(shi)針(zhen)對(dui)小(xiao)批(pi)量(liang)的(de)甚(shen)至(zhi)是(shi)最(zui)小(xiao)批(pi)量(liang)大(da)小(xiao)為(wei) “1” 的情況。基於此我們開發了新一代拋光打磨設備。倍福基於 PC 的控製係統和 TwinCAT 軟件以及機器人技術
，使砂帶磨床可實現自動打磨，減少了人工的參與
，提高了打磨效率。  
  實現高精度和高動態性的硬件架構 
  蘇州帕瑪的傳統機型已經采用了倍福控製器。這次新開發的機器人拋光打磨設備在 TwinCAT 軟件上實現編程以及示教和操作。 
  蘇州帕瑪公司總經理朱月陽先生解釋道：“倍福基於 PC 的控製技術非常靈活
，即使是複雜的算法也能方便地進行編程
，TwinCAT 的軟件功能豐富，可以滿足我們拋光打磨設備產品的通用需求。特別是倍福基於 PC 的控製係統和 TwinCAT 軟件

，具有出色的實時性
，因此也可以實現複雜的運動控製。” 
  倍福的產品係列涵蓋了從 EtherCAT I/O 到伺服驅動產品以及完整的控製係統等所有所需的自動化組件。新一代砂帶磨床的控製係統采用了倍福 CX2020 高性能嵌入式控製器和 CP2915 多點觸控麵板，以及功能強大的 AX8000 多軸伺服係統和 AM8000 伺服電機。另外，為了提高設備的安全性，整個係統還配備了 TwinSAFE 安全模塊。 

  機器人拋光打磨設備 

  機器人的 X 和 Y 軸采用龍門軸結構，另外機器人的 ABC 軸各自配備了一個伺服電機，再加上一個打磨頭 Z 軸，構造出 6 個自由度的直線和旋轉運動。 
  基於 EtherCAT 的 AX8000 緊湊型驅動係統將功能強大的 FPGA 技術和 ARM 多核處理器完美結合在一起。基於 FPGA 的控製算法和多通道電流控製技術能夠實現電流環的采樣和響應時間小於 1 μs 以及低至 16 μs 的速度環控製循環時間，具體取決於所配置的開關頻率，能夠滿足電機寬泛的調節範圍和高動態的機器人動作要求。   加上其 EtherCAT I/O 端子模塊係統，為滿足帕瑪產品強大的模塊化設計製造理念提供了必要的速度和靈活性。此外，通過 TwinSAFE，所需的安全功能可以作為控製解決方案的一個不可或缺的組成部分實施：例(li)如(ru)


，如(ru)果(guo)按(an)下(xia)急(ji)停(ting)按(an)鈕(niu)或(huo)皮(pi)帶(dai)斷(duan)裂(lie)
，在(zai)主(zhu)驅(qu)動(dong)電(dian)機(ji)切(qie)換(huan)到(dao)無(wu)扭(niu)矩(ju)運(yun)行(xing)之(zhi)前(qian)，驅(qu)動(dong)器(qi)可(ke)以(yi)通(tong)過(guo)一(yi)個(ge)斜(xie)坡(po)下(xia)降(jiang)功(gong)能(neng)以(yi)最(zui)快(kuai)速(su)度(du)讓(rang)其(qi)停(ting)機(ji)。在(zai)光(guang)感(gan)保(bao)護(hu)設(she)置(zhi)模(mo)式(shi)下(xia)
，如(ru)果(guo)啟(qi)動(dong)安(an)全(quan)措(cuo)施(shi)，TwinSAFE 會將進給速度降至每分鍾 2 米。 
  軟件平台助力實現靈活的磨削工藝 
  傳統的打磨設備隻能實現打磨頭以及 X、Y 方(fang)向(xiang)的(de)自(zi)動(dong)控(kong)製(zhi)
，這(zhe)隻(zhi)能(neng)打(da)磨(mo)平(ping)麵(mian)。對(dui)於(yu)一(yi)些(xie)曲(qu)麵(mian)以(yi)及(ji)兩(liang)個(ge)平(ping)麵(mian)之(zhi)間(jian)的(de)曲(qu)麵(mian)過(guo)渡(du)，還(hai)需(xu)要(yao)人(ren)工(gong)介(jie)入(ru)。相(xiang)比(bi)之(zhi)下(xia)
，基(ji)於(yu)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)拋(pao)光(guang)打(da)磨(mo)設(she)備(bei)不(bu)僅(jin)能(neng)自(zi)動(dong)打(da)磨(mo)平(ping)麵(mian)，還(hai)能(neng)打(da)磨(mo)曲(qu)麵(mian)。對(dui)於(yu)六(liu)個(ge)自(zi)由(you)度(du)的(de)運(yun)動(dong)，隻(zhi)需(xu)用(yong)一(yi)個(ge)手(shou)輪(lun)來(lai)追(zhui)蹤(zong)工(gong)件(jian)的(de)輪(lun)廓(kuo)，示(shi)教(jiao)其(qi)起(qi)始(shi)點(dian)，並(bing)輸(shu)入(ru)所(suo)需(xu)的(de)進(jin)給(gei)速(su)度(du)即(ji)可(ke)完(wan)成(cheng)程(cheng)序(xu)的(de)輸(shu)入(ru)。每(mei)個(ge)工(gong)件(jian)目(mu)前(qian)可(ke)以(yi)輸(shu)入(ru)八(ba)個(ge)麵(mian)
，每(mei)個(ge)麵(mian)最(zui)多(duo)可(ke)以(yi)示(shi)教(jiao) 32 個過渡點以及 8 個打磨配方。 
  係統采用倍福 TwinCAT 3 ruanjian，tongguochumopingshangdeshijiaodianqingsongshixianjiqirendeguijiyundong。zaishezhihaomoxuegongyipeifanghou
，suzhoupamadexitonghuizidongzhuangzaibanjinjian，liyongguijichabuwanchengpingmian、圓弧麵和不規則曲麵的自動打磨
，以及自動上下料。TwinCAT 3 NCI 可以實現 3 軸插補以及 5 個輔助軸的運動，其豐富的 G 代碼指令和平滑過渡類型為機器人精確穿越示教點提供了保障，並提高了開發效率。 
  基於 PC 的控製技術的應用優勢 
  蘇州帕瑪認為，基於 PC 的控製技術的核心優勢在於其模塊化性、kongzhizujiandelinghuoyingyongyijizujianzuijiakongzhixitongdenengli。haiyouyidianbijiaozhongyaodeshi
，jiagongbutongxingzhuanggongjianshidebianchengsuduyijikongzhixitongdelinghuoxing。zhuyueyangxianshengzongjiedao：“倍福的 TwinCAT 軟件功能強大
，應用靈活。未來還會有圖形 G 代碼的導入
、機器人抓取、傳動帶同步等一係列打磨工藝
，隻有倍福控製器才能完全滿足要求
，PC 控製技術通過集成運動控製
、機器人算法、可ke視shi化hua觸chu摸mo界jie麵mian，為wei我wo們men實shi現xian拋pao光guang設she備bei上shang機ji器qi人ren的de應ying用yong提ti供gong了le巨ju大da的de便bian利li，這zhe種zhong通tong用yong集ji成cheng的de控kong製zhi架jia構gou簡jian化hua了le工gong作zuo流liu程cheng
，降jiang低di了le解jie決jue方fang案an的de總zong體ti成cheng本ben。” 
  設備的主要特點 
  全伺服和柔性雙砂帶磨床 OG-Twin-3107-AF 的主要特點：多根軸之間協作配合（最多 10 根伺服軸）；機械手負載能力達 50 kg；有 5 根用於旋轉特殊工件（和機器人一樣靈活）的集成式伺服軸
；與全自動刀具協同動作
，可輕鬆磨削形狀複雜的工件；基於 TwinCAT 3 和機器人算法對軸進行插補控製。該設備專為全自動打磨和拋光而設計，不僅可以批量生產如機箱機櫃、廚具外罩等工件，而且能夠快速更換不同模具
，實現多種生產模式。
  關於德國倍福（BECKHOFF）      
  德國倍福自動化有限公司的總部位於德國威爾市。公司在世界各地設有分支機構
，加上全球的合作夥伴

，目前公司業務已遍及70多個國家和地區。      
  倍福始終以基於PC的自動化新技術作為公司的發展理念，所生產的工業PC、 現場總線模塊、驅動產品和 TwinCAT自動化軟件構成了一套完整的、相互兼容的控製係統，可為各個工控領域提供開放式自動化係統和完整的解決方案。30多年來，倍福公司的元件和係統解決方案在世界各地得到了廣泛的應用。2001年3月德國倍福在北京設立中國區第一個代表處
，2007年5月德國倍福在上海成立獨資公司，並將中國區總部遷至上海。此後公司業務進入了一個快速發展時期
，目前已在北京、廣州
、成都
、武漢、南京等全國26個大中城市設立了辦 事處。隨著倍福各種具有良好性價比的新產品、新技術不斷進入中國市場，其勇於打破傳統控製模式，傾力推廣PC控製技術的理念已被越來越多的中國用戶所接受。     
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